的主席‘个性化生产’(IP)由亚琛工业大学的sigrid brell-cokcan教授创立并领导,它开发了一种新的方法来使用移动设备现场构建非标准组件 机器人 . IP是一个跨学科主席,由致力于发展建筑技术的建筑师,设计师,计算机科学家,机械工程师和机器人专家组成。 普拉迪普·达瓦达斯,建筑师和 斯文·斯图姆 ,一位从事IP工作的计算机科学家已经通过该项目演示了该方法‘the twisted arch’,其中包括复杂的空间框架木材系统。

观看:该移动机器人可用于复杂的施工过程
所有图片和视频均由 个性化生产/亚琛工业大学

 

 

在制造过程中,机器人将木材固定并以特定角度推过带锯。 由于其可达性限制,机器人可能无法进入某些角度。为了解决这个问题,将移动平台移动到最佳位置以重新配置机器人的姿势。建筑地板永远不会是完美的,这可能会由于机器人的连续运动而导致错误。为了解决这个问题,椅子开发了一种最新的触觉反馈方法,该方法利用嵌入在KUKA IIWA中的力扭矩传感器来计算目标位置的偏差。动态过程适合提高机器人生产的精度,尤其是在不断变化的建筑环境中。

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组装过程是通过人机协作分两个步骤进行的。 首先,机器人将移动到装配区域,并通过将木材放置在正确的位置和方向来帮助用户。接下来,用户手动将组件固定到结构上。在因现场条件而遇到错误的情况下,用户可以通过软模式手动调整机器人的位置。该位置可以自动更新为数字设计,以备将来使用。

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通过使用椅子开发的自定义算法和编程接口,从设计到施工的整个过程都是自动化的。 主席设想将移动机器人带到施工现场进行复杂的过程。

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项目信息:

 

教授技术博士西格丽德·布莱尔·科克坎 (导向器 – 个性化生产, 亚琛工业大学)
研究人员: 普拉迪普·达瓦达斯& 斯文·斯图姆 

支持: 马丁·冯·希尔兴(Martin von hilchen),卡洛斯·肯普夫(carlos kempf),托比亚斯·维尔申巴赫(tobias welschenbach),约翰内斯·布劳曼(Johannes Braumann)( 库卡| prc )